I resolutionen uppmanas USA:s regering att vidta åtgärder för att ta itu med den strukturella rasismen i landet. Samtidigt erkänner EU att problemen även finns i Europa.
Miljöpartiets EU-parlamentariker Alice Bah Kuhnke kallar markeringen historisk.
"Det är en stor seger att vi gröna tillsammans med de progressiva krafterna i EU-parlamentet har kunnat enats i ett kraftfullt fördömande av rasismen och dess förödande konsekvenser såväl i USA, som här i EU:s medlemsländer", säger hon i ett pressmeddelande.
Resolutionen har lagts fram med bakgrund av protestvågen som svept över världen efter afroamerikanen George Floyds död i samband med ett polisingripande i Minneapolis.
Resolutionen stöttades av vänstern, de liberala, socialdemokratiska, gröna och kristdemokratiska grupperna.
"Europaparlamentet visar nu med all önskvärd tydlighet att vi fördömer rasismen och polisvåldet i USA. Det är uppenbart att vårt grannland i väst har djupgående problem med strukturell rasism, bland annat i sin poliskår, och att de måste vidta grundliga åtgärder kring detta", säger Abir Al-Sahlani (C) i ett pressmeddelande.